ammo.js(BulletのJS版)で物理の基本だいたい動かせるようになった。高速で自由度も高い一方で、APIに若干癖がある(実装が透けて見える感じ)。
ラッピングするライブラリをいくつも見かけたのはなるほどそういうことか。できるだけプリミティブなのを触りたい自分としては、これを選んで正解だった。